D'origine romaine, ce sont les engins que nous nommons couramment « catapultes ». Ils tombent dans l'oubli avec la chute de l'Empire romain. Ils sont remplacés, à partir du XIe siècle, par l'arbalète à tour ou à treuil qui tire son nom du mécanisme qui sert à bander l'arc. Celui-ci est composite bois, nerfs, tendons - jusqu'au milieu du XVe. Ces arcs très puissants ont l'inconvénient majeur de voir ces composants de distendre par temps humide.
Plus tard, ils seront remplacés par l'arc en acier, plus fiable. Deux hommes sont nécessaires pour tendre l'arc en acier forgé et trempé. La portée de tir, avec un carreau de 1 m de long et d'une centaine de grammes, dépasse les 300 m. En l'absence de vent, cette baliste reste très précise à ces distances.
Une chronique rapporte le cas de l'un de ces traits qui transperça trois hommes et un cheval avant de se ficher dans une porte, à 300 m de là. Joinville rapporte, dans son s Histoire de Saint Louis », que les Croisés essuyèrent des traits aux têtes garnies d'étoupe imbibée de matières inflammables.
L'arbalète géante de Quedlembourg, construite en 1336 pour le château de Gresburg (Allemagne), dépassait les 360 m de portée et empêcha toute approche ennemie pendant plus de dix ans.
Le traité de l'Arabe Murdâ ben Ali (1137-1193) décrit des arbalètes à tour où plusieurs arcs sont fixés à un même affût. Tendus simultanément par un même treuil, ils peuvent décocher une ou plusieurs flèches en même temps. Ce procédé favorise le rayonnement et le balayage d'un large secteur en une seule fois.
Certains traits étaient spécialement construits pour être enflammés.